È la rievocazione di uno degli episodi più celebri della storia medievale italiana: la rivolta della Lega Lombarda, ovvero l’unione militare dei Comuni Lombardi, contro l’Imperatore Federico Barbarossa. Simbolo della Lega era il carroccio: un carro trainato da buoi, sormontato da un altare con la croce lobata e dalla campana martinella; in battaglia veniva situato in luogo dominante con funzioni di comando militare, ma soprattutto come incitamento per le truppe. Lo scontro decisivo avvenne appunto a Legnano, il 29 maggio 1176, e si concluse con la sconfitta del Barbarossa. Epiche e leggendarie restano le imprese dei combattenti, come l’intervento di Alberto da Giussano e della sua Compagnia della morte.
La tradizione narra anche di un prodigio: il giorno dello scontro si celebrava la ricorrenza dei santi Sisinio, Alessandro e Martirio, le cui reliquie si conservano nella chiesa milanese di San Simpliciano. Si videro dunque tre colombe bianche spiccare il volo da quella chiesa, per posarsi sul pennone del carroccio: sembrò dunque che i tre Santi volessero manifestare la loro protezione sovrannaturale.
La vittoria di Legnano venne festeggiata fin da quell’epoca ogni anno. Il Palio attuale ha inizio nel 1933; vi partecipano le otto contrade cittadine. Al mattino viene celebrata la messa all’altare del carroccio, avviene l’investitura religiosa dei capitani, vengono benedetti cavalli e fantini. Nello stesso momento vengono liberate a Milano e a Legnano tre colombe bianche. Al pomeriggio grande corteo storico con ricchi e curati costumi: le otto contrade (in ordine decrescente di vittorie conseguite), fanti e cavalieri,
Il Palio è annunciato da un’emozionante carica al galoppo dei cavalieri al comando di Alberto da Giussano; quindi si procede alla gara, che si svolge nello stadio: le otto contrade fanno correre un cavallo montato “a pelo” (senza sella) da un fantino, ma può vincere anche il cavallo "scosso" (senza fantino); sono previste due batterie eliminatorie di quattro concorrenti, e i primi due partecipano alla finale. La contrada vincitrice riceve